महाराष्ट्राच्या इतिहासात सातारा शहराला एक खास महत्व आहे. सातारा शहरामध्ये आणि आसपासच्या परिसरात अनेक किल्ले, पुरातन ठिकाणे व ऐतिहासिक स्मारके आहेत आणि त्यापैकी एक म्हणजे शहराच्या मधोमध उभा असलेला दिमाखदार अजिंक्यतारा किल्ला.
मराठा साम्राज्याची पहिली राजधानी म्हणजे राजगड. नन्तर शिवाजी महाराजांनी रायगडला आपली राजधानी हलवली. राजाराम महाराजांच्या काळात मराठ्यांची राजधानी होती दक्षिणेतील जिंजी किल्ला. नन्तर शाहू महाराजांच्या काळात मराठा साम्राज्याच्या राजधानीचा मान मिळाला अजिंक्यतारा किल्ल्याला.
सातारा शहरात प्रवेश करण्यापूर्वी हायवेवरूनच आपल्याला अजिंक्यतारा किल्ल्याचे बुलंद दर्शन होते. वरती असलेल्या
दूरदर्शनच्या दोन मनोऱ्यांमुळे किल्ला अगदी सहज ओळखू होतो. सातारा पासून सुरु होणाऱ्या बामणोली डोंगररांगेवर किल्ला वसलेला आहे. किल्ल्यावर जायला सातारा शहरातून अगदी उत्तम गाडीमार्ग असल्यामुळे वाहनाने प्रवेशद्वार सहज गाठता येते. गडामध्ये प्रवेश करताना दोन प्रमुख प्रवेशद्वारे लागतात आणि बाजूचे बलदंड बुरुजहि सुस्थितीत आहेत. प्रवेशद्वारावर अनेक देव देवतांची शिल्पे दिसतात. गडावर प्रवेश केल्यावर लगेच उजव्या हाताला मारुतीचे मन्दिर दिसते. गडावर मुक्कामासाठी हि जागा अतिशय योग्य आहे. गडावर अनेक पाण्याच्या टाक्या आहेत मात्र पाणि पिण्यायोग्य नाही. मारुती मन्दिरापासून सुरु होणाऱ्या डावीकडील पायवाटेने गडफेरी सुरु करावी.
वाटेमध्ये मंगळाई देवीचे मन्दिर, रत्नेश्वराचे मन्दिर दिसते. मंदिरापाशी अनेक सुंदर शिल्पे आहेत. मंगळाई देवीच्या मंदिराच्या जवळच आहे ऐतिहासिक महत्व असलेला मंगळाईचा बुरुज. थोडे अंतर अजून पुढे गेल्यावर जुन्या राजवाड्याचे अवशेष आढळतात. राजवाड्याच्या पाया आणि भिंतींचा काही भाग शिल्लक आहे. मात्र सद्य स्थितीवरूनही राजवाड्याच्या भव्यतेचा अंदाज लावता येऊ शकतो. ह्याच ठिकाणी मोघल बादशहा औरंगजेबलाही पुरून उरलेल्या महाराणी ताराबाई आणि त्या नन्तर महाराज शाहूंचे वास्तव्य होते.
उर्वरित गडफेरी पूर्ण करताना अनेक टाक्या आणि तटबंदीचा भाग दिसतो. तसेच एक कोठार सदृश्य बांधकामहि दिसते. मात्र नजरेत भरतो तो गडाचा पश्चिम दरवाजा. गोमुखी बांधणीचे एकामागे एक असे दोन मजबूत प्रवेशद्वार आणि बुलंद बुरुज अजूनही सुस्थितीत आहेत. पश्चिम दरवाजा पाहून आजून काही अंतर चालल्यावर गडफेरी पूर्ण होते.
मराठी साम्राज्याच्या इतिहासामध्ये अजिंक्यतारा किल्ल्याला फार मनाचे स्थान आहे. सुमारे १६७३ साली हा किल्ला शिवाजी महाराजांनी स्वराज्यात सामील केला. उत्तरकाळात महाराजांची तब्येत ठीक नसताना शिवाजी महाराजांनी येथे दोन महिने हवापालटासाठी मुक्काम केल्याचेही आढळते. संभाजी महाराज स्वराज्याचे छत्रपती झाल्यावर जेव्हा औरंगजेब मराठा साम्राज्य 
जिंकायला आला होता तेव्हा अजिंक्यतारा किल्ला कित्येक महिने मुघलांना दाद देत नव्हता. प्रयागजी प्रभू हे गडाचे किल्लेदार होते. शेवटी मोघल सैन्याने जमिनीखालून भुयार खणून सुरुंगाने किल्ला उडवण्याची योजना आखली. एक दिवस मंगळाई देवी मंदिराजवळ असलेला मंगळाई बुरुज सुरुंगाने उडवण्यात आला. बुरुजावर असलेले शेकडो मराठे हवेत उडाले. धारातीर्थी पडले. ह्यामध्ये किल्लेदार प्रयागजी प्रभू देखील होते. मात्र सुदैवाने ते बचावले. मुघळसैन्य लगेच किल्ल्यात घुसण्याचा प्रयत्न करू लागले तोच दुसरा स्फोट होऊन अजून एक बुरुज उडाला आणि मोघल सैन्यावर कोसळला. ह्यामध्ये सुमारे दीड हजार मोघल सैन्य ठार झाले. पण तटाला खिंडार पडले होते. मोघल सैन्य आत घुसू लागले मराठ्यांनी जमेल तेवढा प्रतिकार केला मात्र अखेरीस किल्ला मोघलांच्या ताब्यात सुपूर्त करावा लागला. औरंगजेबाने किल्ल्याचे नाव ठेवले आझमसीतारा.
छत्रपती राजाराम महाराजांच्या मृत्यू नन्तर महाराणी ताराबाईने किल्ला परत जिंकून घेतला आणि अजिंक्यतारा असे गडाचे 
नामकरण केले. शाहू महाराजांच्या काळात अजिंक्यतारा मराठा साम्राज्याची चौथी राजधानी बनली.
सातारा शहरापासून अजिंक्यतारा किल्ला उंचीने तसा लहान आणि अगदी वरपर्यंत उत्तम गाडीमार्ग असल्याने चढण व दमछाक होण्याचा प्रश्नच नाही. किल्ल्यावरून सातारा शहराचा विस्तार दृष्टीस येतो. सज्जनगड, कल्याणगड असे काही किल्लेही दिसतात. गड चढण्याला काहीच कष्ट नसल्याने येथे एक छानशी कौटुंबीक सहल आयोजित करता येईल. एकेकाळी सम्पूर्ण हिंदुस्थानात मराठा गादीचा दबदबा निर्माण जेथून झाला त्या मराठ्यांच्या राजधानीला एकदा तरी प्रत्येक इतिहास प्रेमी व्यक्तीने जरूर भेट द्यावी.